老的奔驰汽车博物馆设于奔驰汽车总公司内，分三层，共计6000多平米展览面积，展出有梅赛德斯－奔驰最早到最近型号的产品，基本上覆盖了公司的发展史。特别值得一看的是奔驰公司为名人度身定做的汽车，如日本天皇和德国皇帝的座驾，德国战后首相阿登纳及教皇的专用车。方程一式奔驰车队的赛车也可在博物馆中看到。新馆开馆后，老馆关闭。

作为世界上唯一能够展现125年汽车史的博物馆，新的奔驰汽车博物馆高9层，展区面积达16500平米，于2006年5月20日正式向公众开放，设有两条参观路线引领参观者领略包括160辆展车在内的1500多件展品的风采。博物馆入口处出借德语、英语和中文的导游机，可以边听边参观。电梯将客人送至博物馆的最高层，从这里延伸出两条参观线在9层建筑物中呈螺旋状下降到起点。沿着第一条参观路线，有7个“传奇区域”按年代顺序讲述品牌故事。在第二条参观路线中，大量的展车在5个“收藏区域”中展示了梅赛德斯-奔驰品牌的产品多样性。参观者在博物馆中可以领略到梅赛德斯-奔驰品牌的持续创新力，通过汽车的发展历程预见未来的辉煌。